O seguinte programa que decidimos realizar para manexar o brazo robótico CompluArm, foi o que nos debía permitir mover o brazo robótico en tempo real, desde un panel de control.
Partimos da experiencia anterior en que programamos unha serie de secuencias "fixas" de movementos para o brazo robótico, pero agora, queriamos que o brazo robótico se foxe movendo segundo fora recibindo as indicacións enviadas por servos ou pulsadores.
O primeiro problema que afrontamos foi o de que non podíamos utilizar 6 potenciómetros no noso panel de control (un por cada servo do brazo robótico), pois estes debían conectarse por unha das 6 entradas analóxicas da placa Compluino, pero as entradas A4 e A5 son as utilizadas durante a comunicación I2C co driver dos servomotores, polo que non estaban dispoñibles.
Polo tanto, decidimos manexar os servos 0, 1, 2 e 3 con 4 potenciómetros (que denominamos 0, 1, 2 e 3) e os servos 4 e 5 os manexamos con 2 parellas de pulsadores.
Este foi o motivo polo que decidimos crear un panel de control con 4 potenciómetros e 4 pulsadores.
Seleccionamos o deseño tipo Console2, obtendo o seguinte arquivo .dxf: Control Potenciómetros.dxf.
Tamén tivemos que deseñar os botóns que levarían os potenciómetros, deseño que realizamos co progama FreeCAD:
Os potenciómetros os conectamos segundo o seguinte esquema eléctrico:
quedándonos o panel como se mostra na imaxe seguinte:
O terminal común da cada potenciómetro se conectará á placa Arduino do seguinte xeito:
- Potenciómetro 1 á entrada analóxica 0.
- Potenciómetro 2 á entrada analóxica 1.
- Potenciómetro 3 á entrada analóxica 2.
- Potenciómetro 4 á entrada analóxica 3.
- Pulsador 1 á entrada dixital 2.
- Pulsador 2 á entrada dixital 3.
- Pulsador 3 á entrada dixital 4.
- Pulsador 4 á entrada dixital 5.