Nunha entrada anterior comentamos os trocos que tivemos que realizar para resolver algúns problemas xurdidos durante a montaxe do brazo robótico. Nesta entrada comentaremos algunhas melloras realizadas para acadar un mellor funcionamento do brazo robótico.
Problema: Os parafusos se afloxan debido ao movemento e as tensións producidas polos movementos (ás veces bastante bruscos) do brazo robótico. Isto obrigaba a un contínuo repaso e apriete de moitos dos seus parafusos.
Solución: Utilizamos un fixador para parafusos de forza media, que solucionou o problema satisfactoriamente.
Problema: O peso de todo o brazo robótico é soportado polo cabezal do servo 0. Polo tanto, a articulación do servo 0 se convirte no punto máis feble do brazo CompluArm. Isto produce unha forte inestabilidade nos movementos laterais do brazo robótico, pois todo o peso recae sobre o cabezal do servo 0. De seguido se mostra un breve vídeo que ilustra o problema:
Solución: Imos a adoptar unha solución similar á utilizada por un brazo robótico que tiñamos no taller. O servo 0 está insertado na base circular inferior, e o resto do brazo robótico está unido a unha plataforma circular superior que ten varios soportes que permiten repartir o esforzo.
Para deseñar as que chamaremos, base inferior e superior do servo 0, utilizamos o programa FreeCAD.
Na seguinte foto vese un instante da instalación da base inferior.
Os arquivos que conteñen ambos deseños son os seguintes:
De seguido se mostra como quedan as 2 bases no brazo robótico:
if (estadoBoton2 == HIGH) {pos5=pos5+10;if (pos5>540) pos5=540;control_servos.setPWM(5, 0, pos5); // Incrementa a posición do servo 6}if (estadoBoton3 == HIGH) {pos5=pos5-10;if (pos5<150) pos5=150;control_servos.setPWM(5, 0, pos5); // Decrementa a posición do servo 6}