martes, 27 de febreiro de 2024

Arranxos no brazo robótico CompluArm. Curso 2023-2024.

Nunha entrada anterior comentamos os trocos que tivemos que realizar para resolver algúns problemas xurdidos durante a montaxe do brazo robótico. Nesta entrada comentaremos algunhas melloras realizadas para acadar un mellor funcionamento do brazo robótico.

Problema: Os parafusos se afloxan debido ao movemento e as tensións producidas polos movementos (ás veces bastante bruscos) do brazo robótico. Isto obrigaba a un contínuo repaso e apriete de moitos dos seus parafusos.

Solución: Utilizamos un fixador para parafusos de forza media, que solucionou o problema satisfactoriamente.

Problema: O peso de todo o brazo robótico é soportado polo cabezal do servo 0. Polo tanto, a articulación do servo 0 se convirte no punto máis feble do brazo CompluArm. Isto produce unha forte inestabilidade nos movementos laterais do brazo robótico, pois todo o peso recae sobre o cabezal do servo 0. De seguido se mostra un breve vídeo que ilustra o problema:

Solución: Imos a adoptar unha solución similar á utilizada por un brazo robótico que tiñamos no taller. O servo 0 está insertado na base circular inferior, e o resto do brazo robótico está unido a unha plataforma circular superior que ten varios soportes que permiten repartir o esforzo.


Para deseñar as que chamaremos, base inferior e superior do servo 0, utilizamos o programa FreeCAD.

Na seguinte foto vese un instante da instalación da base inferior.


Os arquivos que conteñen ambos deseños son os seguintes: