CompluARM é un brazo robótico educativo, que se suministra en kit para montar, e que utiliza como placa de control a Compluino UNO (100% compatible con Arduino).
En este kit hai que destacar que para eliminar o fenómeno de "jitter" (inestabilidade na sinal de control) durante o proceso de control dos servos do brazo robot, utilizan un controlador externo de sinais PWM (o PCA9685), co que se poden chegar a controlar até 16 servos de forma independente (este controlador externo se conecta mediante un bus I2C coa placa Compluino).
.jpg)
Durante a montaxe vimos que había unhas pequenas diferencias entre o kit indicado no pdf e o que recibimos, en xeral, a maioría das diferencias non tiñan importancia, pero nos obrigaron a trocar algúns detalles dos indicados no pdf de montaxe. Os trocos realizados foron os seguintes:
- Parafusos indicados incorrectamente: Nalgunha fase da montaxe se facía referencia a parafusos M3 de 6mm cando estes eran demasiado curtos para enroscarse na tuerca. Solución: Cando o vimos necesario, substituímos os M3x6mm por M3x8mm.
- Montaxe da pinza: Nesta fase foi onde atopamos maiores problemas, o enganche da pinza no servo 5 non se podía facer correctamente, pois a peza proporcionada no kit era máis curta que a que se mostraba no pdf é se apioaba na cabeza do parafuso, ademais non deixaba espazo para a cabeza duns dos parafusos. Solución: Usamos unhas tuercas como "arandelas" para aumentar a separarción e limamos a cabez dun dos parafusos. (Ver imaxe co detalle).
Cando rematamos a montaxe do brazo robótico, repasamos os aprietes de tódolos parafusos para evitar floxedades e folguras. Isto último, que é sempre recomendable, pode darnos problemas coa pinza. Se apretamos moito os seus parafusos, ao servo lle costará moito abrir e pechar a pinza, pero se están moi floxos o movemento da pinza será moi malo. (Ver imaxe do resultado final da montaxe).
Unha vez realizada a montaxe do brazo robótico, comezaremos coa progamación en linguaxe Arduino.
Para programar o funcionamento do controlador de servos, conectado por porto I2C coa placa Compluino, utilizaremos as bibliotecas (libraries) realizadas por Adafruit, que se poden descargar desde esta ligazón: aquí, ou premendo na ligazón na ligazon do arquivo comprimido: Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library-master.zip, tamén comprobamos que para que esta biblioteca funcionara, necesitabamos instalar a Adafruit_BusIO-master.zip que permite traballar co protocolo I2C.