Probas de funcionamentos dos 6 mClon do Taller.

Erro observado entre o valor medido e o real no sensor de US do mClon2.

Nesta entrada recollemos as conclusións obtidas, no proceso de comprobación dos 6 robots, seguindo as Probas de funcionamento indicadas na páxina de mClon.
Nos seguintes documentos mostramos un resumo das conclusións obtidas:

• Comprobación funcionamento mClons.pdf
• Comprobación sensor de ultrasóns.ods

Zumbador: Funcionou correctamente. Varios robots tiñan mal conectado algún dos cables do zumbador (algún tiña a masa no pin 13, polo que facía sons incontroladamente).

Pulsador: En tódolos grupos funcionou perfectamente, só nun dos robots hai que destacar a rotura do cable que unía a ProtoShield coa placa Robotdyn UNO R3, o que obrigou a cambialo cable e realizar unha nova soldadura.

Motores: A 3 robots lle funcionaron os 2 motores, a outros 2 só lles funcionou 1 motor e a 1 robot ningún motor. Usamos o polímetro para comprobar as diversas conexións dos cables á protoboard, ao driver e aos motores. Os problemas principais detectados e correxidos foron:

• Para as conexións sobre a Protoboard reutilizamos cables obtidos de pares trenzados de RJ-45, que ás veces tiñan roturas interiores ou non facían unha boa conexión (se substituíron os cables).
• Nalgún robot había cables que non estaban conectados no pin apropiado (se conectaron ao pin correcto).
• Se detectou algún robot con soldadura defectuosa (se movía) nalgún dos seus motores (se soldaron de novo).
• Nun robot ao funcionar os 2 motores, algunha das rodas se movía en sentido contrario (solucionámolo invertendo os cables de alimentación do motor).

Sensores de liña: Funcionaron correctamente aínda que nalgún dos robots había unha diferencia de sensibilidade entre os 2 sensores de liña, o cal producía que perderan a liña no circuíto de proba do Mbot Ranger, pero non tivemos problemas ao usar como liña unha cinta illante negra.

Sensor ultrasónico: A tódolos robots lles funcionou o sensor, pero dando medidas pouco aproximadas. De seguido se mostran as gráficas correspondentes os valores reais de distancia e os valores indicados polos sensores de US de cada robot. En todas elas se pode apreciar que os sensores sempre miden unha distancia menor á real, e o erro vai aumentando co incremento da distancia ao obstáculo. Como se pode observar o comportamento de tódolos sensores é similar. Na imaxe inicial desta entrada se mostra o erro observado segundo a distancia para o robot mClon2 (é similar ao observado nos outros robots), nesta imaxe se pode ver que a función que describe o erro introducido nas medidas dos sensores de ultrasóns é:

f(x) = -0,2 x - 0,31

Poderíase por tanto facer unha corrección por Software do erro introducido polos sensores de ultrasóns, utilizando a función anterior para modificar as medidas obtidas polos sensores (x).